De precieze datum van de bouw van het oorspronkelijke kasteel van Oostmalle is niet met zekerheid vast te stellen. Wel staat vast dat Jan van Maloes rond 1370 opdracht gaf om op de plaats van een ouder versterkt bouwwerk een middeleeuwse burcht op te richten. Dat eerdere gebouw uit de twaalfde eeuw fungeerde vermoedelijk zelf al als opvolger van een nog oudere vesting, wat aantoont dat deze locatie al vele eeuwen strategisch en bestuurlijk van belang was. De streek, die deel uitmaakte van het toenmalige hertogdom Brabant, kende geregeld grensconflicten, waardoor versterkte plaatsen als deze essentieel waren voor de bescherming van landerijen en handel.
Het oorspronkelijk middeleeuws slot, dat later door de heren van Berchem werd herbouwd ter vervanging van de burcht van de familie Maloes, hield stand tot in de zestiende eeuw. In 1542 werd het echter volledig verwoest tijdens een plundertocht van Maarten van Rossem. Zijn legers trokken in opdracht van hertog Karel van Gelre door de Kempen en richtten op tal van plaatsen verwoestingen aan. Het kasteel van Oostmalle werd daarbij tot puin herleid. Het is jammer dat dit oude kasteel tot puin verviel, vandaag zou het ongetwijfeld een parel van Vlaamse bouwkunst zijn binnen het Kempische landschap.
Na de verwoesting liet Jan van Renesse een nieuw adellijk slot oprichten op de plaats van de ruïnes. Drie jaar lang werd er intensief gewerkt aan de heropbouw, waarbij men een robuustere en meer representatieve residentie voor ogen had dan haar voorganger. Het nieuwe kasteel groeide al snel uit tot een belangrijk lokaal machtscentrum. Onder het beheer van Philips van Lisbonne kende het zelfs een periode van uitzonderlijk prestige. In deze tijd ontving het kasteel tal van hooggeplaatste bezoekers: onder meer keizer Karel V, landvoogdes Margaretha van Parma, de graaf en gravin van Egmont en prins Willem van Oranje brachten er een officieel bezoek. Deze bezoeken getuigen van het aanzien dat de familie de Renesse genoot binnen de politieke en adellijke netwerken van de Lage Landen.
In de loop van de volgende eeuwen onderging het domein diverse aanpassingen, maar behield het zijn functie als adellijke residentie. In 1920 liet graaf Maximiliaan de Renesse het kasteel grondig verbouwen. Daarbij werd gekozen voor de Vlaamse neorenaissancestijl, een architecturale stroming die typisch was voor de Belgische herwaardering van historische bouwvormen aan het begin van de twintigste eeuw. De verbouwing verleende het kasteel het uiterlijk dat het vandaag grotendeels nog steeds heeft, met kenmerkende trapgevels, sierstenen en een historiserende ornamentiek die de grandeur van vroegere eeuwen moest oproepen.
In 1983 kwam een einde aan het eeuwenlange particuliere bezit van het domein toen de gemeente Oostmalle het geheel, inclusief het kasteel, aankocht van de familie de Renesse. Sindsdien wordt het 127 hectare grote gebied beheerd door de vzw Domein de Renesse. Dankzij zorgvuldige restauraties kon het kasteel opnieuw in ere worden hersteld. Vandaag vervult het een culturele rol binnen de gemeenschap, met ruimte voor evenementen, tentoonstellingen en concerten.