Op de plaats waar vandaag het kasteel van Westmalle staat, bevond zich al vóór het jaar 1100 een belangrijke agrarische en bestuurlijke nederzetting: de oude herenhoeve ten Driesshe. Deze hoeve fungeerde als hof van de meiers, de lokale rentmeesters die in naam van de hertog van Brabant het omliggende gebied bestuurden en de inkomsten beheerden. Daarmee vormt de locatie één van de vroegst gedocumenteerde machtscentra in de regio.
In 1449 kwam het landgoed in nieuwe handen. Filips de Goede, hertog van Brabant en een van de machtigste vorsten van de Bourgondische periode, schonk het domein aan Henri van der Moelen, een vooraanstaand gemeenteraadslid uit Antwerpen. Zijn zoon, ridder Hendrik van der Moelen, wist de positie van de familie verder te versterken. Op 1 juni 1505 ontving hij alle feodale rechten van de heerlijkheid Westmalle, waardoor het domein zich ontpopte tot een volwaardige heerlijke residentie.
Door een strategisch huwelijk in 1523, dat van Hendriks kleindochter met Philip de Cotereau, ging de heerlijkheid in de daaropvolgende jaren over naar het adellijke geslacht De Cotereau. Hun zoon Evrard zette in 1561 een belangrijke stap in de ontwikkeling van het domein. Hij liet de oude hofstede omvormen tot een echte burcht, voorzien van een poort en een valbrug. Deze versterkte elementen gaven het kasteel zijn karakteristieke en stoere middeleeuwse uitstraling, waarvan later geromantiseerde sporen bewaard zouden blijven.
In 1743 werd het kasteel met de bijhorende heerlijkheid gekocht door ridder Jacobus Benedictus Pauwens. Zijn familie bleef er meer dan een eeuw wonen, tot 1847. Daarna wisselde het domein enkele keren van eigenaar. In 1848 kwam het in handen van de Antwerpse gebroeders Bovie, succesvolle diamanthandelaars die het goed beheerden, maar het in 1874 doorverkochten aan Louis Geelhand. Slechts vier jaar later, in 1878, werd het eigendom van baron de Turck de Kersbeeck. Deze laatste had een uitgesproken liefde voor erfgoed en liet het kasteel restaureren door architect Schadde. Dankzij deze ingrijpende herstellingswerken kreeg het geheel opnieuw zijn romantische, sprookjesachtige aanblik, geïnspireerd op de middeleeuwse burcht die Evrard de Cotereau in de 16e eeuw had laten bouwen.
In 1914 kwam het kasteel opnieuw via erfenis in adellijke handen, ditmaal van baron Alfons van der Straten Waillet, voormalig burgemeester van Westmalle. Zijn zoon, baron Jacques van der Straten Waillet, erkende de grote erfgoedwaarde van het domein en slaagde erin het kasteel in 1977 officieel te laten beschermen als monument. Door deze bescherming bleef het historische uitzicht, zoals het sinds 1561 had bestaan en in de 19de eeuw was gerestaureerd, bewaard voor de toekomst.
In januari 2024 sloeg de geschiedenis van het kasteel een nieuwe bladzijde om. Stichting Kempens Landschap kocht het volledige domein aan, met de steun van het gemeentebestuur van Malle en de Provincie Antwerpen. Samen zetten deze partners zich in voor duurzaam beheer, zorgvuldig onderhoud en een respectvolle restauratie van het kasteeldomein.