Het kasteel van Feluy vormt een indrukwekkende getuige van de woelige geschiedenis van Henegouwen en weerspiegelt, in steen en water, meer dan zes eeuwen politieke intriges, oorlogen en aristocratische ambities.
Het kasteel werd in de jaren 1380 opgetrokken in opdracht van Eustache de Bousies, als een versterkte burcht die zowel defensief als symbolisch de macht van zijn heer moest uitdrukken. Hoewel het bestand was tegen talrijke aanvallen, werd het in 1489 ingenomen door hertog Albert van Saksen, bevelhebber van de troepen van Maximiliaan van Oostenrijk. Toch bleef Feluy tot 1548 eigendom van de familie de Bousies. Via een huwelijk kwam het vervolgens in handen van het huis Rubempré. Na het kinderloze overlijden van Adrien de Rubempré in 1576 gingen zijn bezittingen over op zijn zuster, die gehuwd was met René de Renesse, waardoor de heerlijkheid Feluy tot 1658 aan deze invloedrijke familie verbonden bleef.
In 1615 liet René de Renesse het kasteel herstellen, nadat het zwaar had geleden onder de conflicten van de zestiende eeuw. De Renesse, beter bekend als graaf van Warfusée, bekleedde een uitzonderlijk machtige positie als hoofd van de domeinen en financiën van koning Filips IV in de Nederlanden. Hij leidde een leven van grote luxe, maar zijn spilzucht en politieke ambities brachten hem ten val. Beschuldigd van het verkwisten van zowel zijn eigen vermogen als dat van de kroon en van pogingen om de Zuidelijke Nederlanden tegen Spanje in opstand te brengen, werd hij veroordeeld wegens hoogverraad. Zijn proces bleef nog eeuwenlang een berucht hoofdstuk in de geschiedenis.
Na zijn ondergang kwam het kasteel via Florence de Renesse, die huwde met Eugène de Berghes, in 1659 in handen van het huis de Berghes. Deze familie bleef eigenaar tot 1720, een periode die werd gekenmerkt door bijna onafgebroken oorlogen. Tijdens de Oorlog van de Liga van Augsburg (1689–1695) werden de kastelen van Feluy en La Rocq herhaaldelijk aangevallen en bezet. In 1692 vestigde de hertog van Luxemburg zijn hoofdkwartier in Feluy, waarna het kasteel volledig werd geplunderd. Tot het einde van de oorlog wisselde het domein meermaals van bezetter, met zware schade tot gevolg.
In 1774 werd het toen vervallen kasteel aangekocht door de gravin van Isendoorn in Blois. Zij gaf het een nieuwe bestemming als elegante zomerresidentie en liet het omvormen volgens de neoclassicistische smaak van haar tijd. De slotgrachten werden verbreed en hertekend tot een sierlijke vijver, waardoor het militaire karakter plaatsmaakte voor een meer landschappelijke en esthetische uitstraling.
Tijdens de veldtocht van 1815, in de aanloop naar de slag bij Waterloo, werden in Feluy troepen ingekwartierd die Napoleon bevochten, zowel op hun heen- als op hun terugtocht. In de daaropvolgende negentiende en twintigste eeuw wisselde het kasteel verschillende keren van eigenaar. Rond 1940 werd het hersteld en verfraaid door architect Puttemans, maar na de Tweede Wereldoorlog raakte het opnieuw in verval.
Sinds 1972 wordt het kasteel met grote zorg gerestaureerd door zijn eigenaars, onder toezicht van architect Gochet. Daarbij ging bijzondere aandacht uit naar het middeleeuwse gedeelte en de binnenplaats, zodat het historische karakter van het gebouw bewaard bleef. Vandaag straalt het kasteel van Feluy opnieuw de grandeur van zijn lange verleden uit en prijkt het, als beschermd monument, trots en harmonieus in het Henegouwse landschap.