De heerlijkheid van Estaimbourg wordt reeds in de twaalfde eeuw vermeld in historische bronnen en kende doorheen de eeuwen een bewogen geschiedenis. Het domein ging herhaaldelijk over van het ene adellijke geslacht op het andere, waarbij elke nieuwe eigenaar bijdroeg aan de ontwikkeling en uitstraling van de plaats.
Het huidige kasteel dankt zijn ontstaan aan Karel van Bourgondië, zoon van Philippe en Marie Claire Joseph Julie de Brandt de Maizières. Hij werd geboren in Doornik op 8 februari 1810 en speelde een belangrijke rol in het lokale bestuur als burgemeester van Estaimbourg, een ambt dat hij onafgebroken bekleedde van 1835 tot 1886. Karel van Bourgondië was ridder in de Leopoldsorde en lid van de Soevereine Orde van Malta. In 1854 gaf hij opdracht tot de bouw van het kasteel zoals wij dat vandaag kennen.
Hij trad in het huwelijk met Elisabeth Zenobia de la Chaussée, dochter van Charles Léopold Marie, ridder, en Thérèse Charlotte de Savary de Gavre. Elisabeth werd geboren in Rijsel op 5 november 1816 en overleed op 27 juli 1885 in het kasteel van Estaimbourg, op 68-jarige leeftijd. Enkele maanden later volgde haar echtgenoot haar in de dood: Karel van Bourgondië stierf op 24 maart 1886, eveneens in het kasteel, op 76-jarige leeftijd.
De huidige residentie is echter niet de eerste die deze plek heeft gemarkeerd. Uit archiefstukken blijkt dat het oorspronkelijke kasteel tweemaal werd verwoest. In 1340 werd het vernield door Britse troepen tijdens de Honderdjarige Oorlog, en in 1478 onderging het opnieuw zware schade door de Franse legers van koning Lodewijk XI.
Het huidige gebouw, opgetrokken in bak- en zandsteen, bestaat uit twee verdiepingen en een zolderverdieping met karakteristieke trapgevels. Na de periode waarin het kasteel dienstdeed als adellijke residentie, kreeg het tijdelijk een administratieve functie als gemeentehuis.
Vandaag heeft het domein een nieuwe invulling gekregen. Het kasteel en zijn bijgebouwen zijn ingericht als een stijlvolle locatie voor evenementen. De ruime oranjerie, die uitkijkt over veertien hectare groen, vormt samen met de elegante salons en historische binnenruimtes een harmonieus geheel. De combinatie van architectuur, geschiedenis en landschap maakt van Estaimbourg een bijzondere plek waar erfgoed en hedendaags gebruik elkaar ontmoeten.