Oorspronkelijk opgericht als donjon in de dertiende eeuw, ontwikkelde het kasteel van Fosteau zich geleidelijk tot een volwaardig versterkt kasteel. Zijn uitgesproken militaire karakter kreeg het in 1380, toen Jean Clutinc, maarschalk van hertogin Johanna van Brabant, het bestaande bouwwerk liet omvormen tot een echte burcht. Deze ingreep kaderde in de onrustige politieke context van de late middeleeuwen, waarin de versterking van strategische residenties noodzakelijk werd om territoriale macht te verzekeren.
In de daaropvolgende eeuwen kwam het kasteel in handen van achtereenvolgens de heren van Semousies, Sars en de Zwenne. Onder hun bewind evolueerde Fosteau van een louter defensief bolwerk naar een adellijke residentie met meer comfort en representatieve functies. Deze ontwikkeling culmineerde in de aanleg van een indrukwekkende ridderzaal, een hoogtepunt van de Brabantse gotiek. Met haar verfijnde architectuur en monumentale proporties behoort deze zaal tot de meest prestigieuze gotische ridderzalen van België en getuigt zij van de status en ambities van haar bewoners.
Na een lange periode van adellijke bewoning verloor het kasteel geleidelijk zijn betekenis en raakte het in verval. In 1599 kwam een kentering met de aankoop door N. de Marotte, die de eerste belangrijke restauratiewerken liet uitvoeren om het gebouw opnieuw bewoonbaar te maken en verder verval tegen te gaan. Toch bleef het kasteel doorheen de volgende eeuwen geconfronteerd met wisselend gebruik en onderhoud.
Een bijzonder markant hoofdstuk in de geschiedenis van Fosteau speelde zich af in juni 1815, in de aanloop naar de slag bij Waterloo. Generaal Charles Reille, een ervaren officier die tijdens de Napoleontische oorlogen aan naar schatting honderdtachtig veldslagen had deelgenomen, vestigde er zijn hoofdkwartier. In de omgeving van het kasteel werden ongeveer 25.000 soldaten van het tweede legerkorps gelegerd, waardoor het domein tijdelijk het toneel werd van een grootschalige militaire concentratie, met de middeleeuwse muren als decor voor een beslissend moment in de Europese geschiedenis.
In de negentiende eeuw kende het domein een opvallende ideologische en religieuze ommekeer. Onder impuls van markies Adolphe d’Aoust werd in Fosteau een protestantse gemeenschap gesticht, met de oprichting van een kerk en een school. Deze protestantse kerk verloor later haar oorspronkelijke functie en werd omgevormd tot de huidige katholieke Sint-Nicolaaskerk, die tot op vandaag herinnert aan deze periode van religieuze verscheidenheid en verandering.
Sinds 1980 wordt het kasteel bewoond en beheerd door de antiquairs Albin en Marie-Henriette Van Hoonacker. Met grote zorg en respect voor het historische karakter waken zij over het behoud van dit uitzonderlijke erfgoed. Het kasteel is opgebouwd rond een ruim, veelhoekig binnenplein en wordt omgeven door droge slotgrachten, een zeldzaam bewaard gebleven element van middeleeuwse verdedigingsarchitectuur. In 1979 werd het kasteel van Fosteau officieel beschermd als monument, een erkenning van zijn uitzonderlijke historische, architecturale en culturele waarde.