Sint-Pieters-Voeren, het kleinste van de zes Voerdorpen, was tot aan de Franse Revolutie nauw verbonden met de Duitse Orde, meer bepaald met de hoofdcommanderij van Alden Biesen. De oorsprong van dit bezit gaat terug tot het jaar 1242, toen ridder Daniël van Voeren, heer van Voeren, zijn kasteel met alle bijhorende rechten, gronden en inkomsten schonk aan de Teutoonse Orde. Deze schenking hield verband met zijn toetreding tot de orde zelf, een gebruikelijke praktijk binnen de middeleeuwse adel waarbij wereldlijke macht werd ingeruild voor een religieus-militaire levenswijze. Vanaf dat ogenblik werd het kasteel van Sint-Pieters-Voeren ingericht als commanderij, de benaming die de Duitse Orde gebruikte voor haar regionale vestigingen, die fungeerden als bestuurlijke, economische en spirituele centra.
De commanderij van Sint-Pieters-Voeren maakte integraal deel uit van het uitgestrekte netwerk van bezittingen van de Duitse Orde in het Maas- en Rijnland. Vanuit deze vestiging werden de omliggende landerijen beheerd, tienden geïnd en landbouwactiviteiten georganiseerd, terwijl de commanderij ook instond voor de opvang van ordeleden en reizigers. Gedurende haar bestaan oefenden in totaal negenendertig commandeurs het gezag uit over Sint-Pieters-Voeren. De commanderij bleef onafgebroken functioneren tot 1798, toen zij onder het Franse bewind werd afgeschaft in het kader van de secularisatie en de opheffing van kerkelijke en ridderlijke instellingen.
Het huidige kasteelcomplex is grotendeels het resultaat van een ingrijpende heropbouw in de 17de eeuw, tijdens het bestuur van commandeur Willem Quaedt de Beeck, die de commanderij leidde van 1631 tot 1661. Onder zijn leiding werd het middeleeuwse gebouwenbestand gemoderniseerd en heringericht volgens de toen gangbare Maaslandse renaissancestijl. Deze architectuurstijl wordt gekenmerkt door het gebruik van rode baksteen in combinatie met horizontale banden en omlijstingen in natuursteen, trapgevels, kruisramen en een sobere maar evenwichtige compositie. De bouwstijl sloot nauw aan bij die van Alden Biesen, waarmee Sint-Pieters-Voeren niet alleen functioneel, maar ook architecturaal duidelijk werd verbonden.
Na de opheffing van de Duitse Orde tijdens de Franse Revolutie werden de gebouwen en gronden als nationaal goed aangeslagen en verkocht. De voormalige commanderij kwam vervolgens in particuliere handen terecht, wat leidde tot een periode van verval. In 1893 werd het domein via openbare verkoop verworven door baron Léon de Potesta de Waleffe. Op dat moment bevonden de gebouwen zich in slechte staat, maar de nieuwe eigenaar zette vrijwel onmiddellijk een grootschalige restauratiecampagne in gang. Deze restauratiewerken, die in 1910 werden voltooid, hadden tot doel het kasteel zijn historische uitstraling terug te geven, met respect voor de 17de-eeuwse vormgeving. Het huidige uitzicht van het kasteel en het omliggende park is in grote mate aan deze restauratieperiode te danken.
Het kasteelpark vormt een belangrijk landschappelijk en historisch onderdeel van het domein. Hier ontspringt de bron van de Voer, de waterloop die haar naam gaf aan de Voerstreek en die bepalend is geweest voor de ontwikkeling van het landschap en de nederzettingen in de regio. Daarnaast bevindt zich op het domein de oudste viskwekerij van België, waar sinds de 19de eeuw in het heldere en zuurstofrijke bronwater zalm en rivierforel worden gekweekt. Deze activiteit sluit aan bij een eeuwenoude traditie van waterbeheer en voedselvoorziening op de site.
Vandaag geldt de Commanderij van Sint-Pieters-Voeren als een bijzonder waardevol erfgoedensemble, waarin de religieuze, militaire en economische invloed van de Duitse Orde nog steeds duidelijk afleesbaar is. Te midden van het karakteristieke bocagelandschap van de Voerstreek vormt het domein een tastbare herinnering aan de middeleeuwse wortels van de regio en aan de langdurige aanwezigheid van een van de invloedrijkste ridderorden van Europa.