De naam Rooi verschijnt voor het eerst in 1287, in een oorkonde van het Onze-Lieve-Vrouwkapittel van Tongeren. Deze vroege vermelding wijst erop dat het gebied al in de dertiende eeuw een duidelijk afgebakende en economisch relevante entiteit vormde binnen het regionale landschap. In die tijd maakte Rooi deel uit van een groter domein dat vermoedelijk in handen was van de ridders van Mulken, een adellijke familie afkomstig uit een klein gehucht ten zuiden van het huidige kasteeldomein. Zij oefenden er lokale macht uit en beheerden gronden die zowel strategisch als agrarisch van belang waren.
Een eerste kasteel op deze locatie werd vermoedelijk in de veertiende eeuw opgetrokken door Libert Butoir van Rulant, erfvoogd van Horion bij Luik. Zijn aanwezigheid wijst op de groeiende betekenis van het domein, zowel als bestuurscentrum als veilige residentie in een periode waarin lokale machtsstructuren voortdurend aan verandering onderhevig waren. Over dit vroegste kasteel is weinig met zekerheid bekend, maar het moet een versterkte constructie zijn geweest die de families die er woonden bescherming bood en hun autoriteit symboliseerde.
Het huidige kasteel van Rooi heeft een U-vormige plattegrond en dateert grotendeels uit de eerste helft van de achttiende eeuw. De bouw vertoont een uitgesproken classicistische stijl, herkenbaar aan de symmetrie in de gevels, de strakke verhoudingen en de sobere, elegante ornamentiek. Toch herbergt het complex nog oudere bouwfasen die getuigen van een lange geschiedenis. Zo bevindt zich er een trapgevel uit de zestiende eeuw, evenals een zijgevel uit de zeventiende eeuw, beide uitgevoerd in Maaslandse stijl. Deze regionale bouwtraditie kenmerkt zich door het gebruik van mergelsteen en baksteen, vaak in decoratieve patronen verwerkt, wat het geheel een karakteristiek zuidelijk-Limburgs uitzicht geeft.
Tijdens de achttiende en negentiende eeuw onderging het domein verschillende belangrijke restauraties en verbouwingen. Niet alleen het kasteel zelf werd aangepast aan de wensen en noden van de opeenvolgende bewoners, ook de bijhorende gesloten kasteelhoeve werd ingrijpend onderhouden en versterkt. De opvallende inrijpoort van de hoeve, die vandaag nog steeds het toegangspunt vormt tot het domein, getuigt van de zorg die men aan de representatieve waarde van het geheel hechtte. Deze werkzaamheden droegen ertoe bij dat Rooi zich ontwikkelde tot een harmonieuze en goed onderhouden site, waarin oudere elementen naadloos samengaan met latere architecturale ingrepen.
Vandaag bevindt het kasteel van Rooi zich in privébezit en is het niet toegankelijk voor het publiek. Ondanks deze beperkte openstelling blijft het domein een waardevol en herkenbaar onderdeel van het lokale erfgoed.