Het kasteel van Waleffe maakt deel uit van de reeks grote adellijke domeinen die zich in de 17de en 18de eeuw ontwikkelden in de Maasvallei, een regio waar de economische welvaart en politieke stabiliteit van de vroegmoderne tijd de bouw van prestigieuze residenties stimuleerden. Deze kastelen kwamen vaak tot stand op de plaats van oudere, middeleeuwse versterkte hofsteden, waarvan de militaire functie geleidelijk plaatsmaakte voor residentieel comfort en representatie. Reeds in de 14de eeuw wordt in Waleffe melding gemaakt van een versterking die ressorteerde onder het Prinsdom Stavelot, wat wijst op het strategische en feodale belang van de site in de late middeleeuwen.
De huidige vorm van het kasteel is het resultaat van een grondige herbouwcampagne aan het einde van de 17de eeuw, geïnitieerd door Blaise Henri de Corte (1661–1734). Deze telg uit een vermogende Luikse familie was de kleinzoon van Jean Curtius, de beroemde wapenhandelaar die vanuit Luik een internationaal handelsnetwerk had uitgebouwd ten dienste van de Spaanse kroon. Blaise Henri de Corte zelf was actief als munitiefabrikant, maar combineerde deze activiteiten met een militaire loopbaan en een uitgesproken culturele belangstelling. Hij verwierf ook faam als dichter en intellectueel, wat zijn ambitie verklaart om van Waleffe een residentie te maken die aansloot bij de grote Europese aristocratische cultuur. Via zijn moeder, Marguerite-Victoire d’Alagon, erfde hij het domein van Waleffe en besloot hij de bestaande, verouderde burcht volledig te vervangen door een nieuw, modern kasteel.
Voor het architecturale ontwerp deed De Corte een beroep op de Franse architect J. Verniole, die een symmetrisch en harmonisch geheel ontwierp, geïnspireerd door de klassieke vormentaal van de Franse barok. Het interieur werd toevertrouwd aan Daniel Marot, een van de invloedrijkste ontwerpers van zijn tijd. Marot had eerder gewerkt aan het hof van stadhouder-koning Willem III van Oranje in Den Haag en stond bekend om zijn vermogen om architectuur, interieurdecoratie en meubilair tot een coherent geheel te smeden. In Waleffe vertaalde zich dat in een luxueuze inrichting, waarin rijke materialen, verfijnde ornamentiek en zorgvuldig ontworpen meubelstukken de status en culturele aspiraties van de bouwheer weerspiegelden. Het kasteel kan hierdoor worden beschouwd als een zeldzaam en hoogstaand voorbeeld van de late barokke hofstijl in de Zuidelijke Nederlanden.
Ook in de 20ste eeuw speelde het kasteel een rol in de geschiedenis. Tijdens de Tweede Wereldoorlog bood het onderdak aan leden van het Belgische verzet en fungeerde het als schuilplaats voor een groep van het Geheime Leger. Deze episode voegt een belangrijke laag toe aan de historische betekenis van het domein, dat niet enkel een aristocratische residentie was, maar ook een plaats van engagement in tijden van conflict.
Dankzij de zorgvuldige instandhouding door opeenvolgende eigenaars is het kasteel van Waleffe uitzonderlijk goed bewaard gebleven, zowel wat betreft architectuur als interieur. Het geldt vandaag als een van de meest authentieke voorbeelden van adellijke residentiële bouwkunst uit de vroege nieuwe tijd in België. Het domein is nog steeds privébezit van de familie de Potesta de Waleffe, die het kasteel niet alleen bewaart, maar ook openstelt voor verblijven en voor culturele en maatschappelijke evenementen, waardoor dit erfgoed een levendige en hedendaagse functie blijft vervullen.