Het kasteel van Fumal kent een lange en complexe geschiedenis die diep verankerd is in de feodale structuren van de middeleeuwen. Reeds in de 12de eeuw wordt de heerlijkheid voor het eerst vermeld in de geschreven bronnen, wanneer Gilis van Hinnisdael zich als heer van Fumal in de plaatselijke burcht vestigt. Het domein bevond zich op een geopolitiek gevoelige locatie en kende tijdens het ancien régime een bijzonder statuut: het dorp Fumal was verdeeld tussen twee machtsgebieden. Het grootste deel ressorteerde onder het prinsdom Luik, terwijl het kasteel zelf, samen met zijn bijgebouwen, de kerk, een hoeve en enkele woningen, tot het graafschap Namen behoorde. De heren van Fumal waren hierdoor leenplichtig aan Namen, wat regelmatig tot spanningen en bestuurlijke complexiteit leidde.
Van de oorspronkelijke middeleeuwse burcht is slechts weinig bekend. Archeologische en bouwkundige sporen wijzen erop dat het om een versterkte residentie ging, maar concrete beschrijvingen ontbreken. Wat wel bewaard bleef, is een deel van de oude donjon, waarvan de muren met een dikte van ongeveer een meter nog steeds getuigen van het defensieve karakter van het vroegste kasteel.
In 1620 gaf Nicolaes van Hinnesdael opdracht tot een volledige heropbouw van het kasteel. Hij liet de oude burcht vervangen door een residentie die beter aansloot bij de architecturale en esthetische opvattingen van de vroege 17de eeuw, met meer aandacht voor comfort en representatie. Deze hernieuwde bloeiperiode bleek echter van korte duur. Tegen het einde van de 17de eeuw werd de regio zwaar getroffen door opeenvolgende conflicten, in het bijzonder tijdens de oorlogsjaren tussen 1692 en 1697. In die periode liep het kasteel aanzienlijke schade op, zowel door militaire acties als door plunderingen.
Aan het begin van de 18de eeuw volgde een nieuwe fase van wederopbouw. Na een verwoestende brand werd het kasteel hersteld onder leiding van Jacques Mincé du Fontbaré. Hij had het domein geërfd van Séverin de Mérode, die sinds 1715 eigenaar was geweest. De heropbouw gebeurde grondig en legde de basis voor het uitzicht dat het kasteel vandaag grotendeels nog bezit. In de daaropvolgende generaties voerden de nakomelingen van Jacques Mincé du Fontbaré talrijke aanpassingen en uitbreidingen door, waarbij het geheel geleidelijk evolueerde tot een harmonieus landelijk kasteel met residentiële allure.
De band tussen de familie Mincé du Fontbaré en het dorp Fumal werd in de 19de en 20ste eeuw verder versterkt doordat verschillende barons uit deze familie onafgebroken het ambt van burgemeester bekleedden. Deze langdurige bestuurlijke rol onderstreepte hun maatschappelijke invloed en hun nauwe betrokkenheid bij het lokale leven.
Tot op heden blijft het kasteel van Fumal bewoond door de familie Mincé du Fontbaré. Daarmee vormt het domein een zeldzaam voorbeeld van een adellijke residentie die al eeuwenlang in dezelfde familie is gebleven en waarin de opeenvolgende lagen van middeleeuwse oorsprong, vroegmoderne heropbouw en latere aanpassingen nog steeds leesbaar aanwezig zijn.