Het kasteel van Fallais, gelegen langs de oevers van de Méhaigne, vindt zijn oorsprong in de 13de eeuw, toen de heren van Beaufort er een eenvoudige maar strategisch gelegen vierkante donjon lieten oprichten. Deze eerste versterking, omgeven door slotgrachten, maakte deel uit van een netwerk van defensieve bouwwerken dat de doorgang door de vallei moest controleren. In 1332 werd het kasteel zwaar getroffen door een uitzonderlijk hevige storm, die aanzienlijke schade toebracht aan de toren en de omliggende structuren, wat een eerste ingrijpende herstelling noodzakelijk maakte.
In de loop van de 15de eeuw raakte Fallais betrokken bij de grote politieke conflicten van de Bourgondische Nederlanden. In 1464 kwam het domein in handen van Karel de Stoute, hertog van Bourgondië, die zijn territoriale macht systematisch uitbreidde in het prinsbisdom Luik. Het kasteel kreeg hierdoor een prominente plaats in de machtsstrijd tussen Bourgondië en Frankrijk. In oktober 1468 vond binnen de muren van Fallais een beslissend overleg plaats tussen Karel de Stoute en koning Lodewijk XI van Frankrijk over het lot van de opstandige stad Luik. Toen de onderhandelingen vastliepen en Karel weigerde verdere toegevingen te doen, werd Lodewijk XI gedwongen passief toe te kijken hoe Luik kort nadien werd geplunderd en grotendeels verwoest, een gebeurtenis die diepe sporen naliet in de regionale geschiedenis.
Het kasteel bleef zijn militaire betekenis behouden tot in de 17de eeuw. Tijdens de oorlogen van Lodewijk XIV, en meer bepaald in 1675, werd Fallais ingenomen door Franse troepen in het kader van de belegering van Namen. Op bevel van de Zonnekoning werd het kasteel grotendeels verwoest, om te voorkomen dat het opnieuw als strategisch steunpunt kon dienen. Van het middeleeuwse complex bleven slechts fragmenten overeind, en het domein verloor zijn defensieve functie.
Pas in de late 19de eeuw kende Fallais een heropleving. In 1881-1882 kreeg de Gentse architect Auguste Van Assche, een belangrijke figuur binnen de neogotische restauratiebeweging, de opdracht om het kasteel te herstellen. Hij herbouwde het complex in de geest van een romantisch geïnterpreteerde middeleeuwse vesting, waarbij hij historische vormen combineerde met 19de-eeuwse inzichten in architectuur en comfort. Hoewel deze reconstructie geen exacte replica was van het oorspronkelijke kasteel, slaagde Van Assche erin het historische karakter en de monumentale uitstraling van Fallais overtuigend te evoceren.
In 1937 bracht een brand opnieuw zware schade toe aan het gebouw, vooral aan de noordelijke vleugel. Ook deze tegenslag leidde tot een grondige restauratie, waarbij het kasteel zijn toenmalige vorm grotendeels behield. Vandaag staat het kasteel van Fallais als een indrukwekkend architecturaal ensemble langs de Méhaigne, een tastbare getuige van meer dan zeven eeuwen geschiedenis, waarin periodes van macht, conflict, verval en heropbouw elkaar onafgebroken hebben opgevolgd.