Het kasteel van Chokier is spectaculair gelegen op een steile rotswand hoog boven de Maasvallei en vervulde in de middeleeuwen een cruciale strategische rol bij de controle en verdediging van de toegang tot de stad Luik. Dankzij zijn dominante positie bood het een uitstekend uitzicht over de rivier en de omliggende routes, wat het tot een belangrijk militair steunpunt maakte. In deze vroege periode was het kasteel in handen van de graven van Hozémont, een invloedrijke adellijke familie binnen het prinsbisdom Luik.
Aan het einde van de dertiende eeuw werd het kasteel zwaar getroffen door de Awans- en Warouxoorlog, een langdurig en gewelddadig conflict tussen rivaliserende adellijke clans. Graaf Willem van Hozémont werd in deze context gestraft wegens zijn verzet tegen het gezag van rijksbisschop Hugo III van Chalon. Als gevolg daarvan zag hij zich genoodzaakt het domein te verkopen aan zijn neef Otton de Fontaine. De rust keerde echter niet terug: in 1345 werd het kasteel opnieuw verwoest, ditmaal door een coalitie van Luikenaars, Hoeienaars en Dinantezen, die het complex in brand staken en grotendeels in puin achterlieten.
In de loop van de vijftiende eeuw kwam het kasteel via huwelijksallianties in handen van de familie de Surlet de Chokier, die haar naam blijvend met het domein zou verbinden. In 1639 ging het bezit opnieuw door een huwelijk over, ditmaal naar de barons van Berlo. Deze familie bleef eigenaar tot het einde van de achttiende eeuw. Rond 1700 werd het kasteel opnieuw getroffen door een zware brand, die grote delen van de gebouwen verwoestte. Enkele decennia later nam Jean-Amour de Berlo het initiatief om het kasteel te herstellen en aan te passen aan de smaak van zijn tijd. Daarbij werd het militaire karakter grotendeels losgelaten en kreeg het domein het aanzien van een château de plaisance, bedoeld voor comfortabel verblijf en ontspanning. Van de oorspronkelijke middeleeuwse burcht bleef uiteindelijk slechts één ronde toren bewaard als tastbare herinnering aan het feodale verleden.
Tijdens deze periode genoot het kasteel een zekere faam. Napoleon Bonaparte zou er hebben verbleven, wat bijdroeg aan de legendarische status van het domein. Daarnaast wordt soms verondersteld dat het uitzicht vanaf Chokier, met de Maas en het omliggende landschap, mogelijk een inspiratiebron vormde voor Jan van Eycks schilderij De Maagd van kanselier Rolin, al blijft deze hypothese onderwerp van discussie onder kunsthistorici.
Op 13 november 1867 werd het kasteel aangekocht door de familie Clercx de Waroux, die eveneens eigenaar was van het nabijgelegen kasteel van Aigremont. Onder hun bewind bleef het kasteel hoofdzakelijk een privéresidentie. In de moderne tijd werd het domein echter geconfronteerd met nieuwe tegenslagen. In 1947 stortte een rotsmassa van ongeveer 3.000 ton naar beneden, waardoor een deel van het kasteelterras werd verwoest en ook de spoorlijn Namen–Luik zware schade opliep. Hoewel er geen slachtoffers vielen, lag het treinverkeer gedurende drie weken volledig stil.
In de twintigste en eenentwintigste eeuw bleef het kasteel van Chokier hoofdzakelijk in gebruik als privéwoning. Op 27 maart 2017 werd het opnieuw zwaar getroffen door een verwoestende brand, die een groot deel van het gebouw in de as legde. Deze ramp betekende een nieuwe breuk in de lange en bewogen geschiedenis van het kasteel, dat ondanks alles een markant en symbolisch element blijft in het landschap en het erfgoed van de Maasvallei.