Hoewel de overlevering het ontstaan van Beusdael graag situeert in de tijd van Karel de Grote, wijzen bouwhistorisch en archeologisch onderzoek uit dat de kern van het domein pas in de dertiende eeuw werd aangelegd. De imposante donjon, opgetrokken in massieve kalksteen, vormt het oudste bewaarde onderdeel. Met muren die tot twee meter dik zijn, was de toren duidelijk ontworpen als verdedigingswerk. Op de eerste verdieping bevindt zich een ruime, overwelfde zaal, die vermoedelijk zowel een residentiële als representatieve functie had binnen het feodale geheel.
Het oorspronkelijke middeleeuwse complex werd in de zeventiende eeuw uitgebreid met een woonhuis, wat wijst op een verschuiving van louter militaire naar meer residentiële doeleinden. De huidige poort, kapel en de inrichting van de binnenplaats dateren uit 1882, toen het domein een grondige herinrichting onderging die het historiserende karakter van het geheel benadrukte.
De eerste schriftelijke vermeldingen van de heren van Beusdael dateren uit het begin van de veertiende eeuw. De familie Beusdael behoorde tot de invloedrijke adel in de regio en bezat aanzienlijke rechten en bezittingen, waaronder zeggenschap over de Nederlandse kastelen Geusselt en Goedenraad. Na het uitsterven van dit geslacht ging het domein over in handen van verschillende adellijke families, waaronder achtereenvolgens Van Eys, Van Colyn, Van Hoensbroeck, De Méan en uiteindelijk De Copis. Elk van deze families liet in meer of mindere mate sporen na in de architectuur en het beheer van het kasteel.
In de negentiende eeuw werd Beusdael aangekocht door graaf Florent d’Oultremont, die in 1882 een ingrijpende verbouwing liet uitvoeren naar ontwerp van de Brusselse architect Janlet. Deze werken pasten in de romantische herwaardering van het middeleeuwse erfgoed en omvatten onder meer de bouw van een kapel, een kleine ronde toren op de binnenplaats en een nieuw poortgebouw met bijhorende brug. Het geheel kreeg daardoor het uitzicht van een historisch ensemble dat verschillende bouwfasen harmonieus samenbracht.
Na het overlijden van graaf d’Oultremont werd het kasteel in 1921 verkocht aan Wilhelm Huyzer. Tijdens de Tweede Wereldoorlog liep het interieur zware schade op, onder meer door plunderingen en nalatigheid, wat leidde tot een periode van verval. In 1976 kwam Beusdael in handen van Charles Antoine en zijn echtgenote, die het belang van het domein onderkenden en een eerste fase van restauratie op zich namen.
In de voormalige schuur werden later zeven appartementen ingericht, bestemd voor toeristisch verblijf en aangepast aan hedendaags comfort, zonder het historische karakter volledig te verliezen. Het kasteel zelf blijft privébezit, maar wordt bij bijzondere gelegenheden gedeeltelijk opengesteld voor het publiek, waardoor Beusdael zijn rol behoudt als levend monument binnen het cultureel landschap van de streek. .