Het huidige kasteel van Baelen werd opgetrokken in het midden van de achttiende eeuw, maar vrijwel zeker verving het een ouder adellijk verblijf. De heerlijkheid Baelen-Ruyff lijkt reeds in de loop van de vijftiende eeuw te zijn ontstaan als een afsplitsing van de oudere heerlijkheid Ruyff. Deze oorspronkelijke vestiging bleef vermoedelijk gedeeltelijk behouden en werd in de daaropvolgende eeuwen aangepast, uitgebreid en uiteindelijk grondig herbouwd, waarbij oudere structuren geïntegreerd bleven in het nieuwe geheel.
Het kasteel werd uitgevoerd in Lodewijk XIII-stijl, een architecturale vormtaal die in deze regio relatief zeldzaam is en waarin klassieke symmetrie wordt gecombineerd met sobere monumentaliteit. Het hoofdgebouw, bekroond met een schilddak en voorzien van twee schoorstenen langs de nok, vormt samen met de zijvleugels een gesloten en harmonieuze binnenplaats. Deze opstelling benadrukt zowel de residentiële als de representatieve functie van het domein.
Boven de hoofdingang bevindt zich een driehoekig fronton waarin de wapenschilden van de families Piron en Franquinet zijn aangebracht, een duidelijke verwijzing naar de adellijke eigenaars die het kasteel in zijn huidige vorm hebben laten optrekken. Aan weerszijden van het hoofdvolume rijzen twee massieve vierkante torens op. Hun hoge, slanke spitsen, opgebouwd uit opeenvolgende gebogen vormen, zijn bijzonder opmerkelijk en vormen een zeldzaam architecturaal element in de streek. Hoewel de torens op het eerste gezicht symmetrisch lijken, vertonen zij bij nader onderzoek duidelijke verschillen in constructie en detaillering, wat wijst op een gefaseerde bouw of op individuele aanpassingen tijdens de uitvoering.
Ondanks het feit dat het kasteel van Baelen zijn historische kern en hoofdstructuur grotendeels heeft weten te bewaren, werd het oorspronkelijke karakter in latere perioden gedeeltelijk aangetast. Toen de Alexianen het domein in gebruik namen en het omvormden tot een tehuis voor personen met een verstandelijke beperking, werden omvangrijke nieuwe vleugels en bijgebouwen toegevoegd. Deze uitbreidingen, uitgevoerd in somber en weinig verfijnd metselwerk, contrasteren sterk met de achttiende-eeuwse architectuur en verstoren de visuele eenheid van het historische ensemble. Toch blijft het kasteel, ondanks deze ingrepen, een waardevolle getuige van de feodale en architecturale geschiedenis van Baelen en zijn omgeving.