Durbuy, vaak omschreven als een van de meest pittoreske stadjes van de Ardennen, kent een rijke geschiedenis die onlosmakelijk verbonden is met haar kasteel. De oorsprong van dit indrukwekkende bouwwerk gaat terug tot het einde van de negende eeuw. Rond het jaar 899 werd op de rots boven de Ourthe een eerste versterkt kasteel opgericht, bedoeld om de streek te beschermen tegen invallen en om de strategische doorgang door het dal te controleren. Dit eerste fort werd ongeveer een eeuw later verwoest, maar het belang van de plaats bleef overeind.
In de elfde eeuw liet Hendrik I van Namen, graaf van Durbuy, het kasteel heropbouwen. Hiermee werd de burcht niet alleen een verdedigingspost, maar ook een symbool van feodale macht in het gebied. De heropgebouwde vesting speelde een centrale rol in de lokale politiek en militaire organisatie. Door zijn ligging op een rotsachtige hoogte boven de Ourthe bleef het kasteel van groot strategisch belang, zowel als toevluchtsoord als uitkijkpunt over de omliggende valleien.
Van de twaalfde tot de dertiende eeuw kwam Durbuy, samen met zijn kasteel, in handen van Jan, graaf van Luxemburg en koning van Bohemen. Hij integreerde het domein vroeg in het verdedigingssysteem van de graafschappen van Luxemburg. In deze periode werd Durbuy een belangrijk onderdeel van een groter geheel van versterkte plaatsen die de grenzen van het Luxemburgse gebied moesten beschermen. De versterking van het kasteel en de stadsmuren getuigde van de strategische waarde die Durbuy toen bezat.
In de vijftiende eeuw veranderde het politieke landschap opnieuw. Durbuy, samen met het gehele graafschap Luxemburg, kwam in de handen van Filips de Goede, hertog van Bourgondië. Onder zijn heerschappij kende de regio een relatieve periode van stabiliteit, en het kasteel bleef functioneren als residentie en administratief centrum.
Een nieuw hoofdstuk in de geschiedenis van het kasteel begon in de achttiende eeuw. In 1726 kwam Durbuy in bezit van de adellijke familie d’Ursel, die tot op heden een belangrijke rol in de geschiedenis van het domein speelt. Enkele jaren later, in 1731, gaf Conrad-Albert d’Ursel opdracht om een geheel nieuw kasteel te bouwen. De oude vesting maakte plaats voor een statiger residentie die meer aansloot bij de architecturale en esthetische idealen van de tijd. Het nieuwe gebouw werd ontworpen in een elegante, classicistische stijl en vormde sindsdien het herkenbare silhouet van Durbuy.
In 1880 onderging het kasteel opnieuw een ingrijpende metamorfose. Gravin Augusta van d’Ursel liet het grondig moderniseren, waardoor het zijn huidige aanblik kreeg. Interieur en exterieur werden aangepast aan de smaak van de negentiende eeuw, zonder afbreuk te doen aan het historische karakter. Deze restauratie gaf het kasteel de vorstelijke uitstraling die het vandaag nog steeds bezit.