Het kasteel van Jemeppe kende in de middeleeuwen een bescheiden begin. Oorspronkelijk bestond het slechts uit enkele gebouwen, die weliswaar omringd waren door moerassen en slotgrachten. Deze grachten werden gevoed door de Hedrée, een zijrivier van de Wamme. Ondanks deze natuurlijke verdedigingsstructuren bood het geheel onvoldoende bescherming tegen de gewelddadige conflicten tussen de vorstenhuizen van Namen en Luxemburg, die in die tijd hun strijd voerden in de streek rond Jemeppe.
Rond 1270 liet Jean d’Ochain, de eerste bekende eigenaar van het kasteel van Jemeppe, een grote donjon bouwen. Deze versterkte woontoren bood de beste bescherming tegen de wisselende aanvallen van soldaten en plunderaars. De familie d’Ochain bleef eigenaar van het kasteel tot 1616. Door een huwelijk kwam het domein daarna in handen van Catherine de Jemeppe en Raes d’Ans, heer van Velroux. Raes d’Ans breidde de oorspronkelijke donjon en de verdedigingswerken uit tot een vierhoekig kasteel, waarmee het geheel zijn karakteristieke middeleeuwse vorm kreeg.
In de 18de eeuw onderging het kasteel ingrijpende veranderingen. Tijdens verbouwingen in 1739 en 1748 werden de vleugels gemoderniseerd en voorzien van grotere vensters om meer licht binnen te laten. In diezelfde periode werden ook de slotgracht, de hoeve en enkele bijgebouwen aangelegd, waardoor het domein een harmonieus geheel vormde dat beter aansloot bij de toenmalige architecturale stijl en wooncomfort.
In 1838 kwam het kasteel in handen van de adellijke familie De Sauvage-Vercour. Ridder Adrien De Sauvage-Vercour liet tussen 1865 en 1875 een grondige restauratie uitvoeren. Daarbij kregen de vleugels zolders en zadeldaken, waardoor het kasteel zijn huidige silhouet verkreeg.
Aan het einde van de 20ste eeuw verkeerde het kasteel in slechte staat. In april 1997 werd het gekocht door de Nederlandse projectontwikkelaar Tijs Blom, die het volledige complex liet restaureren met respect voor de historische architectuur. Dankzij die ingreep werd het gebouw van de ondergang gered en kreeg het opnieuw een prominente plaats in het landschap van de Famenne.
Vandaag behoort het kasteel van Jemeppe toe aan de holding Baro Projects. Het historische domein is volledig gerenoveerd en voorzien van moderne faciliteiten. Het kasteel fungeert tegenwoordig als een exclusieve locatie voor vergaderingen, seminaries en andere zakelijke bijeenkomsten, waar de rijke geschiedenis van het gebouw een unieke sfeer creëert.