De oorsprong van het kasteel van Steinbach gaat terug tot het begin van de 17de eeuw. Rond 1626 kocht Maarten van Steinbach de heerlijkheid Steinbach, samen met de bijhorende rechten van hoge, middelbare en lagere rechtspraak, verleend door koning Filips IV van Spanje (1621–1675). Op de fundamenten van een ouder kasteel, waarvan de resten teruggaan tot de 11de eeuw, liet hij een nieuw en aanzienlijk kasteel bouwen, het begin van het bouwwerk zoals we het vandaag kennen.
In 1723 kwam het kasteel in handen van de familie de Beurthé. Een zware brand verwoestte echter een groot deel van het gebouw. Tussen 1750 en 1766 werd het volledig heropgebouwd door Michel Joseph de Beurthé, naar een ontwerp van de Oostenrijkse architect Albert Starck. Sindsdien staat het ook bekend als château de Beurthé.
Het kasteel kreeg de vorm van een imposant vierkant gebouw in zandsteen, robuust en statig, geflankeerd door twee elegante achthoekige torentjes. Na het overlijden van Michel Joseph de Beurthé ging het domein over op de familie Schmitz, die het bijna twee eeuwen lang in eigendom hield en met zorg bewaarde.
Sinds 2014 kent het kasteel van Steinbach een nieuw hoofdstuk. De huidige eigenaars hebben het met respect voor zijn geschiedenis gerestaureerd en stellen het jaarlijks open voor het publiek tijdens de erfgoeddagen in september. Zo blijft het kasteel niet alleen een monument van stenen, maar ook een levend symbool van de rijke geschiedenis van de streek.