Voordat de Orneau zich bij Jemeppe-sur-Sambre in de Samber stort, slingert zij door het beboste landschap van Onoz en langs het dorp Spy, een omgeving die niet alleen landschappelijk maar ook archeologisch van uitzonderlijk belang is. In 1886 werden hier, in een grot nabij de rivier, twee menselijke geraamten ontdekt die dateren uit de laatste ijstijd. Deze vondst, bekend geworden als de Mensen van Spy, betekende een keerpunt in de prehistorische wetenschap. Voor het eerst werd onomstotelijk aangetoond dat Neanderthalers in onze streken leefden en anatomisch sterk verschilden van de moderne mens. De ontdekking werd ondersteund door talrijke vuurstenen werktuigen en andere sporen van menselijke activiteit, die een zeldzaam en concreet beeld bieden van het leven van jagers-verzamelaars ongeveer 40.000 jaar geleden.
In dezezelfde vallei, op een steile rots die de samenvloeiing van de Orneau en de Samber domineert, verheft zich het kasteel van Mielmont. Het wordt voor het eerst vermeld in 1189 en maakte deel uit van een netwerk van versterkingen dat tot doel had de doorgang door beide valleien te controleren, zowel om militaire als economische redenen. De strategische ligging maakte van Mielmont een belangrijke vooruitgeschoven post in een regio die in de middeleeuwen regelmatig werd geteisterd door conflicten tussen lokale heren en grotere territoriale machten.
Van de oorspronkelijke 12de-eeuwse burcht zijn slechts enkele elementen bewaard gebleven, met name de imposante vierkante donjon en delen van de noordelijke ommuring in ruw breuksteenmetselwerk. Deze massieve structuren getuigen van het uitgesproken defensieve karakter van het vroegste kasteel, dat in de eerste plaats was ontworpen als toevluchtsoord en uitkijkpost, eerder dan als comfortabele residentie.
In de 14de eeuw kwam het domein in handen van de familie de Dave, die het kasteel gedurende meerdere generaties bewoonde en aanpaste aan de veranderende noden van de adel. Onder hun bewind onderging Mielmont in de 16de eeuw belangrijke verbouwingen. De linkervleugel en de ronde torens dateren uit deze periode en weerspiegelen de overgang van een louter militaire vesting naar een residentieel kasteel. De nieuwe bouwvolumes boden meer wooncomfort, grotere vertrekken en een meer regelmatige organisatie van de binnenruimten, zonder de verdedigende elementen volledig op te geven.
In de 19de eeuw werd Mielmont eigendom van de adellijke familie de Beauffort. In de geest van de romantiek en de hernieuwde belangstelling voor de middeleeuwen lieten zij het kasteel grondig restaureren en deels herinterpreteren. Deze ingrepen gaven het gebouw zijn huidige, neogotisch geïnspireerde uitzicht, waarbij historische elementen werden benadrukt en soms aangevuld volgens de esthetische opvattingen van de tijd. Zoals bij vele Belgische kastelen uit die periode ging het niet om een strikt archeologische reconstructie, maar om een harmonieuze heropbouw die het verleden idealiseerde en tegelijk beantwoordde aan het comfort van een 19de-eeuwse residentie.
Vandaag herbergt het kasteel van Mielmont een opmerkelijke collectie schilderijen en gravures, waarvan vele de regionale geschiedenis en de opeenvolgende eigenaarsfamilies illustreren. Het kasteel is bovendien nog steeds privé bewoond, wat bijdraagt aan zijn bijzondere authenticiteit en het onderscheidt van talrijke museaal ingerichte kastelen. Slechts bij hoge uitzondering wordt Mielmont opengesteld voor het publiek, meestal tijdens erfgoeddagen of specifieke culturele evenementen, waardoor het een discreet maar waardevol onderdeel blijft van het historische patrimonium van de Sambervallei.