De heerlijkheid Crupet wordt voor het eerst vermeld in 1278. In de beschutte vallei van de Bocq verrees vermoedelijk rond die tijd een imposante donjon met bijhorende boerderij, volledig omringd door een diepe slotgracht. Het domein behoorde aanvankelijk toe aan de graaf van Luxemburg, maar groeide al snel uit tot een volwaardig versterkt geheel door de toevoeging van bijkomende gebouwen. In de loop van de 14de eeuw kwam Crupet in handen van de prins-bisschop van Luik, wat het strategische belang van de site onderstreept.
Een belangrijke transformatie volgde in 1549, toen de familie Carondelet het kasteel verwierf. Onder hun bewind kreeg Crupet zijn karakteristieke uitzicht. Aan de massieve donjon werd een trappentoren toegevoegd en een oorspronkelijke vakwerkuitbouw werd vervangen door een constructie in steen. Daarmee evolueerde het kasteel definitief van een louter defensief bolwerk naar een comfortabele residentie, omgeven door eigen landerijen.
In 1629 – al vermelden sommige bronnen 1667 – kwam het domein in handen van de invloedrijke familie Merode. Zij bewoonden het kasteel meer dan een eeuw lang, tot aan de omwentelingen van de Franse Revolutie. Nadien ging het bezit via erfenissen en huwelijken over naar de graaf van Thiennes en later naar de markgraaf van La Boëssière, waardoor Crupet tot ver in de moderne tijd een adellijke residentie bleef.
Ook in de 20ste eeuw behield het kasteel zijn prestige. In 1925 werd het aangekocht door de Brusselse architect Adrien Blomme, bekend om zijn markante art-decogebouwen. Met respect voor het historische karakter liet hij het complex zorgvuldig restaureren en wist hij de authentieke uitstraling van het middeleeuwse kasteel te bewaren. Sinds 2009 behoort het domein toe aan de familie de Bever, die het erfgoed verder in ere houdt.
Vandaag vormt het prachtig gerenoveerde kasteel van Crupet, met zijn indrukwekkende donjon en schilderachtige ligging, een uitzonderlijk kader voor uiteenlopende evenementen, waarin eeuwen geschiedenis tastbaar aanwezig blijven.