De naam van het dorp Braine-le-Château doet vermoeden dat hier al in een zeer vroeg stadium een kasteel bestond. Hoewel er geen directe documenten bewaard zijn gebleven over de eerste bouw, wijzen verschillende aanwijzingen op een oude oorsprong. Zo wordt al in 1226 melding gemaakt van een molen in de omgeving, wat er sterk op wijst dat er in die tijd ook een versterkte residentie aanwezig was. Volgens de overlevering zou het kasteel gebouwd zijn door de machtige heren van Trazignies, een invloedrijke adellijke familie die in de middeleeuwen een groot deel van Henegouwen beheerste.
In 1434 kwam het kasteel in bezit van Jean van Horne, lid van de vooraanstaande familie van Horne. Deze familie behield het domein gedurende meer dan twee eeuwen, tot 1666. Daarna ging het eigendom over op de graven van Thurn und Taxis, de beroemde familie die de postdiensten in de Zuidelijke Nederlanden organiseerde. In 1681 werden zij verheven tot prinsen van Kasteelbrakel, waarmee de naam van het dorp voortaan nauw verbonden bleef met hun titel.
Na verschillende generaties van adellijke bewoners kende het kasteel in de 19de eeuw een nieuwe episode. In 1835 werd het aangekocht door graaf van Robiano, overgrootvader van de huidige eigenaar. Op dat moment verkeerde het gebouw in slechte staat, na jarenlang onbewoond te zijn gebleven. De nieuwe eigenaar liet het onmiddellijk herstellen en verbouwen, waardoor het zijn huidige aanblik kreeg. De restauraties werden uitgevoerd met respect voor de historische vormen, waardoor het kasteel zijn middeleeuws karakter behield, gecombineerd met de elegantie van de 19de-eeuwse herwaardering van het verleden.
Het kasteel van Braine-le-Château is gelegen in de weelderige vallei van de Hain, een bijriviertje van de Sennette. De ligging, omringd door groen en zacht glooiend landschap, draagt bij aan de bijzondere charme van het domein. In 1949 werd het kasteel officieel geklasseerd als historisch monument, en in 1989 volgde ook de bescherming van het park.
Vandaag vormt het kasteel van Braine-le-Château een uitzonderlijk voorbeeld van bewaard Belgisch erfgoed, waar de sporen van middeleeuwse macht, renaissanceverfijning en 19de-eeuwse restauratie op harmonieuze wijze samenkomen. Het is niet alleen een getuige van de adellijke geschiedenis van de streek, maar ook van de zorg waarmee generaties het erfgoed hebben beschermd en doorgegeven.