De exacte oorsprong van het kasteel laat zich niet meer met zekerheid vaststellen. Het moment waarop de eerste stenen werden gelegd, is verloren gegaan in de nevelen van de middeleeuwen. De oudste bekende afbeeldingen dateren uit de eerste helft van de zestiende eeuw, maar verschillende bouwkundige elementen wijzen onmiskenbaar op een veel oudere kern. De ronde donjontorens aan de oostzijde, samen met de dubbele slotgracht en het poortgebouw, verraden het karakter van een middeleeuwse waterburcht van feodale oorsprong. In zijn vroegste fase fungeerde het kasteel als een adellijk “huis”, waaraan uitgebreide feodale rechten waren verbonden over de dorpen Leut, Meeswijk en later ook Eisden.
Tussen 1475 en 1752 bevond het kasteel zich in handen van de adellijke familie Van Vlodrop. Onder hun bewind ontwikkelde de heerlijkheid zich tot een bijzondere politieke entiteit. In de zestiende eeuw koos een van de familieleden tijdens de Opstand tegen Spanje openlijk de zijde van Willem van Oranje en bekeerde hij zich tot het protestantisme. Deze keuze had verstrekkende gevolgen voor de regio. De rijksheerlijkheid werd een brandpunt van spanningen, waarbij Spaanse en Staatse troepen elkaar afwisselend bezetten. De conflicten bereikten een hoogtepunt in 1662, toen het kasteel daadwerkelijk werd belegerd en beschoten met kanonnen en vuurwapens.
Ondanks deze woelige periode wist de familie Van Vlodrop haar machtspositie te behouden, mede dankzij de actieve steun van de Verenigde Provinciën. De rijksheerlijkheid kreeg hierdoor een uitzonderlijk statuut en functioneerde in feite als een klein, autonoom satellietstaatje van de Republiek der Verenigde Nederlanden, midden in een overwegend katholieke regio. Het protestantisme werd er de officiële godsdienst, maar opmerkelijk genoeg werd de katholieke meerderheid niet systematisch onderdrukt. Inwoners van de heerlijkheid dienden in het Staatse leger, terwijl leden van de familie Van Vlodrop belangrijke functies bekleedden in de diplomatie en de militaire structuren van de Republiek.
In de loop van de achttiende eeuw kwam er geleidelijk een einde aan deze uitzonderlijke situatie. In 1752 werd het kasteel, samen met de bijbehorende feodale rechten, aangekocht door Willem van Meeuwen, een katholieke Maastrichtenaar. Daarmee werd de rijksheerlijkheid opnieuw geïntegreerd in de omliggende politieke en religieuze context. Het kasteel bleef nadien een adellijke residentie tot het overlijden van de laatste adellijke bewoonster, gravin Louise Vilain XIIII.
In 1920 brak een nieuw tijdperk aan, toen het kasteel werd aangekocht door de Kolenmijnen Limburg-Maas. Het gebouw kreeg een uitgesproken sociale functie en werd ingericht voor de verzorging van gewonde en zieke mijnwerkers. In de daaropvolgende jaren groeide het complex uit tot een regionaal ziekenhuis, dat een belangrijke rol speelde in de medische zorg van het oostelijk mijnbekken.
Met de sluiting van de Limburgse steenkoolmijnen in 1987 kwam ook aan deze functie een einde. Het ziekenhuis, bekend als de Kliniek Vilain XIIII, sloot zijn deuren. Na een grondige architecturale herconditionering werd het complex op 12 december 1988 heropend als het Rust- en Verzorgingstehuis Vilain XIIII. Deze bestemming bleef behouden tot 2008, toen het verzorgingstehuis verhuisde naar Lanaken.
In de jaren daarna kende het kasteel een meer tijdelijke en wisselende invulling. De bijgebouwen werden gebruikt voor horecadoeleinden en het hoofdgebouw deed onder meer dienst als locatie voor klassieke concerten, waarbij de historische ruimtes een passend decor boden voor culturele activiteiten. Ondanks deze initiatieven raakte het kasteel geleidelijk in verval.
In 2017 werd het domein aangekocht door de sociale bouwmaatschappij Maaslands Huis. Met deze verwerving werd de intentie uitgesproken om het kasteel op termijn te renoveren en het historische erfgoed te vrijwaren voor de toekomst. Zo blijft het kasteel, ondanks zijn bewogen geschiedenis en veranderende functies, een betekenisvolle getuige van de politieke, religieuze en sociale evoluties in het Maasland.