Op 20 februari 1550 verleende keizer Karel V officieel en plechtig toestemming aan ridder Willem van Waelwijck om twee Oost-Vlaamse heerlijkheden samen te voegen tot één feodaal domein. Deze administratieve en juridische handeling, die kadert binnen het laatmiddeleeuwse heerlijkheidsbestel van de Habsburgse Nederlanden, resulteerde in de oprichting van een nieuw territoriaal geheel met een oppervlakte van ongeveer 126 hectare. Het domein kreeg de naam Walburg, een benaming die verwijst naar Walburgis, de echtgenote van Willem van Waelwijck, wat wijst op het persoonlijke en dynastieke karakter van het bezit.
In 1553 liet Van Waelwijck op dit domein een waterburcht bouwen, opgetrokken in een traditionele combinatie van bak- en zandsteen, een gangbare bouwpraktijk in de zestiende-eeuwse Vlaamse architectuur. De burcht werd ingeplant nabij de Grote Markt van Sint-Niklaas, op een locatie waar oudere, inmiddels vervallen middeleeuwse bebouwing was gesloopt. De keuze voor een waterburcht weerspiegelt zowel defensieve overwegingen als een representatieve ambitie, passend bij de sociale status van de eigenaar.
Gedurende de daaropvolgende eeuwen kende Walburg een complexe en veelzijdige geschiedenis, gekenmerkt door een opeenvolging van eigenaars en een brede waaier aan functies. Het domein werd onder meer gebruikt als kruidentuin, brouwerij en opslagplaats, en fungeerde als residentie voor diverse leden van de lokale elite, waaronder ridders, hoofdschepenen en burgemeesters. Deze wisselende bestemmingen illustreren de nauwe verwevenheid van het domein met het politieke, economische en sociale leven van de stad Sint-Niklaas.
In de negentiende eeuw kwam het goed in handen van de familie Van Naemen, die het kasteel ingrijpend liet verbouwen. Deze verbouwingen sloten aan bij de toen heersende esthetische en woonidealen van de burgerlijke elite. Tegelijkertijd werd het omliggende domein heraangelegd als een romantische Engelse landschapstuin, gekenmerkt door een losse compositie, kronkelende paden en schilderachtige zichtlijnen, waardoor het geheel een uitgesproken residentieel en landschappelijk karakter kreeg.
In 1949 werd Walburg aangekocht door de stad Sint-Niklaas. Het resterende domein werd ingericht als openbaar park, waarmee het een publieke en recreatieve functie kreeg binnen het stedelijk weefsel. Het kasteel zelf werd bestemd voor horeca en ontwikkelde zich tot een ontmoetingsplaats die, tot op heden, een actieve rol speelt in het sociale en culturele leven van de stad.