Oorsprong en vroegste historie van Horst, gelegen in de groene vallei van de Wingebeek, tussen de heuvels van het Hageland, zullen wel voor altijd verhuld blijven door een wazig verleden. We weten alleen dat er omstreeks het jaar 1100 al sprake was van een ‘casellum Rode’. De benaming Horst duikt voor het eerst op in 1268, toen Jan van Horst hier een versterkte hoeve bouwde.
In 1369 wordt de heerlijkheid Horst verkocht aan Amelric Boote en nog geen vijftig jaar later aan ridder Pynnock. Die bouwt de intussen versterkte hoeve om tot een waterburcht. Van het oorspronkelijke plattelands kasteel, uit de 13de eeuw, blijft alleen de toegangspoort met rondboog over. De slottoren in baksteen, met buitenversiering in zandsteen, dateert uit een eeuw later. De vierkante toren, met vier verdiepingen, bekroond met kantelen, draagt een licht geérkerde weergang met schietgaten. De piramidale spits doet enigszins log aan maar eindigt toch op een sierlijke uitkijk. Zij werd ongetwijfeld gebouwd na de brand aan het kasteel in 1489, tijdens de opstand van de Vlamingen tegen Maximiliaan van Oostenrijk. In de 17de eeuw, liet de adellijke bewoonster, Maria-Anna van den Tympel, twee vleugels aanbouwen rond de binnenkoer en voerde belangrijke verfraaiingwerken uit.
In 1996 nam Erfgoed Vlaanderen het kasteel in erfpacht, waarna een grondige restauratie volgde met de bedoeling het geheel terug brengen naar de staat zoals de laatste adellijke bewoners het in de 17de eeuw achtergelaten hebben.