De oorsprong en vroegste geschiedenis van Horst, schilderachtig gelegen in de groene vallei van de Wingebeek, te midden van de zachtglooiende heuvels van het Hageland, blijven grotendeels in nevelen gehuld. De schaarse middeleeuwse bronnen laten slechts toe fragmenten van dit vroege verleden te reconstrueren. Reeds omstreeks het jaar 1100 wordt melding gemaakt van een casellum Rode, een versterkte plaats die vermoedelijk als voorloper kan worden beschouwd van het latere kasteel van Horst.
De naam Horst zelf verschijnt voor het eerst expliciet in 1268, wanneer Jan van Horst op deze plek een versterkte hoeve liet bouwen. Deze constructie vormde de kern van het latere kasteelcomplex. In 1369 kwam de heerlijkheid Horst in handen van Amelric Boote, waarna zij nauwelijks een halve eeuw later werd verkocht aan ridder Pynnock. Onder diens bewind onderging het domein een belangrijke transformatie: de bestaande hoeve werd uitgebouwd tot een echte waterburcht, omgeven door grachten, waarmee Horst zijn uitgesproken middeleeuwse karakter kreeg.
Van het oorspronkelijke plattelandskasteel uit de dertiende eeuw bleef slechts de toegangspoort met rondboog behouden. Het meest markante en monumentale onderdeel van het complex is de robuuste vierkante slottoren in baksteen, verfraaid met zandstenen ornamenten, die dateert uit de veertiende eeuw. De toren telt vier verdiepingen en is bekroond met kantelen en een geënkerde weergang met schietgaten, wat duidelijk wijst op zijn defensieve functie. De piramidale spits, die enigszins zwaar oogt maar uitloopt in een elegante uitkijk, werd vermoedelijk toegevoegd na de verwoestende brand van 1489, die uitbrak tijdens de Vlaamse Opstand tegen Maximiliaan van Oostenrijk.
In de zeventiende eeuw onderging het kasteel zijn meest ingrijpende gedaanteverandering. Maria-Anna van den Tympel, een adellijke bewoonster van het domein, liet twee nieuwe vleugels optrekken rond de binnenkoer. Tegelijk werden omvangrijke verfraaiingswerken uitgevoerd, waarbij het strenge middeleeuwse verdedigingswerk werd omgevormd tot een comfortabele en representatieve residentie, aangepast aan de wooncultuur van de vroegmoderne adel.
Na eeuwen van wisselend gebruik en een periode van geleidelijk verval kwam in de late twintigste eeuw een keerpunt. In 1996 werd het kasteel door Erfgoed Vlaanderen in erfpacht genomen en volgde een grondige restauratiecampagne. Daarbij werd gestreefd naar een herstel van het gebouw in de toestand waarin de laatste adellijke bewoners het in de zeventiende eeuw hadden achtergelaten. Dankzij deze zorgvuldige aanpak herleeft Horst vandaag als een uitzonderlijk goed bewaard getuigenis van de adellijke woon- en bouwcultuur binnen het oude hertogdom Brabant.