Op het voorplein van het huidige kasteel bevond zich reeds in de 8ste eeuw een Frankische nederzetting of versterkte hofstede. Deze vroege houten constructie werd beschermd door een systeem van omringende grachten, dat een minimale maar doeltreffende verdediging bood. Naarmate de dreiging toenam en de nederzetting aan belang won, werden de houten gebouwen geleidelijk vervangen door stenen constructies. Tegelijk werd een ringmuur opgetrokken, waardoor de site uitgroeide tot een beter verdedigbaar geheel dat bescherming bood aan de lokale bevolking.
In de 12de eeuw verrees op hetzelfde voorplein een eerste stenen versterking, een zogenoemd “Steen”. Van deze vroegmiddeleeuwse bouwfase zijn vandaag nog vier torens bewaard gebleven. Eén bevindt zich rechts van de huidige toegangspoort, een tweede is geïntegreerd in het vroegere portiershuis, terwijl de twee overige deel uitmaakten van de voormalige achtergevel van de stallingen. Deze laatste zijn tegenwoordig met elkaar verbonden door een galerij, waardoor hun oorspronkelijke defensieve functie nog steeds afleesbaar blijft in het huidige gebouwencomplex.
Rond 1500 liet Filip Hinckaert het toenmalige slot afbreken en vervangen door een nieuw kasteel, dat in grote lijnen overeenkomt met het gebouw zoals we het vandaag kennen. Dit markeerde de overgang van een uitgesproken defensieve site naar een representatief adellijk verblijf, aangepast aan de wooncultuur en statusbeleving van de late middeleeuwen en de vroegmoderne tijd. Doorheen de eeuwen kende het kasteel talrijke eigenaarswissels, wat zich weerspiegelde in aanpassingen en onderhoudswerken, zonder dat het oorspronkelijke karakter volledig verloren ging.
De laatste private eigenaar, Jean de Croix, verhuurde het kasteel vanaf 1929 aan de Habsburgse familie. Keizerin Zita, weduwe van keizer Karel I van Oostenrijk-Hongarije, verbleef er met haar gevolg tot 1940. Deze episode verleende het kasteel een bijzondere internationale uitstraling. Tijdens de Tweede Wereldoorlog liep het gebouw echter zware schade op door de aanwezigheid van Duitse troepen. Het imposante zadeldak en de kegelvormige torendaken werden gedeeltelijk afgebroken, net als een deel van de bovenverdieping, waardoor het kasteel een groot deel van zijn monumentale allure verloor.
Na de oorlog bleef het kasteel lange tijd verlaten en in vervallen toestand achter. In 1957 verkocht de familie de Croix het domein aan de gemeente Steenokkerzeel, met de ambitie om het kasteel in te richten als gemeentehuis en de omliggende gronden om te vormen tot een publiek wandelpark. Deze plannen bleken financieel niet haalbaar. Een groot deel van het domein werd daarop verkaveld en het kasteel zelf werd in erfpacht gegeven aan de stichting “Europahuis van België”.
Op 24 april 1964 werd het kasteel uiteindelijk aangekocht door het Ministerie van Nationale Opvoeding en Cultuur. Sinds 1970 vervult het gebouw een nieuwe publieke rol als conferentieoord voor vrijetijdsbesteding. Daarmee kreeg het kasteel opnieuw een zinvolle bestemming, waarin zijn rijke historische gelaagdheid werd gerespecteerd en behouden voor toekomstige generaties.