Het kasteel van Beersel werd tussen 1300 en 1310 opgericht door Godfried van Hellebeke, met de steun van hertog Jan II van Brabant, in een periode waarin de verdediging van het hertogelijk territorium rond Brussel van groot strategisch belang was. Het kasteel fungeerde als een vooruitgeschoven verdedigingspost aan de zuidwestelijke rand van het Brusselse machtsgebied en maakte deel uit van een netwerk van burchten dat de hoofdstad moest beschermen tegen invallen en opstanden. Dankzij zijn uitzonderlijk dikke muren, opgetrokken in bak- en natuursteen, en de brede, waterrijke slotgracht die het volledig omringt, geldt Beersel als een van de meest robuuste en best bewaarde voorbeelden van middeleeuwse militaire architectuur in België.
Ondanks zijn indrukwekkende defensieve kwaliteiten werd het kasteel in de loop van zijn lange geschiedenis slechts één keer met geweld ingenomen. Dit gebeurde in 1489, tijdens de opstand van de Brusselaars tegen keizer Maximiliaan van Oostenrijk, die als regent het gezag uitoefende over de Nederlanden. Na de mislukking van deze opstand werden de rebellen zwaar gestraft. Een van de opgelegde sancties bestond erin dat zij het door hen beschadigde kasteel op eigen kosten moesten herstellen. Deze gedwongen heropbouw liet duidelijke sporen na in het gebouw, waardoor aan de buitenzijde vandaag nog steeds twee onderscheiden bouwfasen herkenbaar zijn, die de bewogen gebeurtenissen van het einde van de vijftiende eeuw tastbaar maken.
In 1617 werd het kasteel opnieuw gerestaureerd onder het bewind van de hertogen van Arenberg, die op dat moment tot de invloedrijkste adellijke families van de Zuidelijke Nederlanden behoorden. Niet lang daarna verlegden zij hun residentiële focus naar Heverlee, waardoor Beersel zijn functie als adellijke woonzetel grotendeels verloor. Tijdens de woelige periode van de godsdienstoorlogen bood het kasteel onderdak aan de kloosterlingen van Zevenborre. Deze mochten het complex gebruiken op voorwaarde dat zij instonden voor het onderhoud en jaarlijks een som van tweehonderd gulden betaalden, een regeling die illustreert hoe militaire gebouwen in deze periode vaak een tijdelijke, pragmatische herbestemming kregen.
In de achttiende eeuw verloor het kasteel verder aan strategisch belang. Rond 1745 werd het verhuurd aan kapitein Vellemans, wat het begin markeerde van een meer utilitaire omgang met het gebouw. De meest ingrijpende verandering volgde in 1818, toen in het kasteel een katoenfabriek werd gevestigd. Deze industriële functie bleek nefast voor de historische structuur: het onderhoud bleef uit, daken stortten in en grote delen van de burcht raakten in verval. Tegen het midden van de negentiende eeuw was Beersel herleid tot een indrukwekkende, maar verwaarloosde ruïne.
De kentering kwam pas in de twintigste eeuw. In 1928 werden de eerste stappen gezet naar het behoud en herstel van het kasteel, in een context van groeiende aandacht voor monumentenzorg. Een beslissend moment volgde in 1999, toen het gemeentebestuur van Beersel het beheer van het kasteel op zich nam via een erfpachtovereenkomst met de Koninklijke Vereniging der Historische Woonsteden van België. Sinds 2003 wordt het kasteel in opeenvolgende restauratiefases aangepakt, met bijzondere aandacht voor het behoud van zijn militaire karakter en de verschillende historische lagen die het gebouw door de eeuwen heen heeft opgebouwd. Dankzij deze zorgvuldige aanpak herleeft het kasteel van Beersel vandaag als een sleutelmonument van de Belgische middeleeuwse vestingbouw en als een tastbare getuige van de politieke en militaire geschiedenis van Brabant.