De naam Kasteel van Huizingen verschijnt voor het eerst in de geschreven bronnen in 1491, wat wijst op het bestaan van een adellijke residentie op deze plaats aan het einde van de late middeleeuwen. Het oorspronkelijke kasteel maakte deel uit van het feodale landschap van het hertogdom Brabant en vervulde zowel een residentiële als een symbolische functie. Halverwege de 16de eeuw werd dit vroege gebouw door brand verwoest, een lot dat vele kastelen in deze periode trof als gevolg van oorlogsomstandigheden, onrust en verouderde bouwtechnieken.
Na de heropbouw kwam het kasteel in handen van Charles de Boisot, een edelman met een opvallende politieke en militaire loopbaan. De Boisot maakte, net als de graaf van Egmont, aanvankelijk carrière aan het Spaanse hof en genoot het vertrouwen van de Habsburgse machthebbers. In de loop van de Opstand der Nederlanden keerde hij zich echter tegen koning Filips II en werd hij een trouwe bondgenoot van Willem van Oranje. Als geuzenleider speelde hij een actieve rol in de strijd tegen het Spaanse gezag. Zijn engagement zou hem uiteindelijk het leven kosten: hij sneuvelde tijdens de gevechten, waarmee zijn persoonlijke geschiedenis onlosmakelijk verbonden raakte met de turbulente geschiedenis van de Zuidelijke Nederlanden in de 16de eeuw. Door huwelijken en erfopvolging kwam het kasteel nadien achtereenvolgens in handen van de families Micault en Varick, die het domein verder beheerden en aanpasten aan de noden van hun tijd.
Een ingrijpende nieuwe fase begon in 1819, toen Karel Vaucamps het kasteel en de bijhorende gronden aankocht. Vaucamps was niet alleen eigenaar, maar ook burgemeester van Huizingen, wat het kasteel opnieuw tot een lokaal machtscentrum maakte. Zijn zoon Albert Vaucamps drukte echter het sterkst zijn stempel op het domein. Hij liet het oude kasteel grotendeels afbreken en vervangen door een nieuw waterkasteel in eclectische stijl, waarin invloeden uit de renaissance en de barok harmonieus werden gecombineerd. Dit nieuwe gebouw weerspiegelde de 19de-eeuwse smaak voor historiserende architectuur en romantische evocaties van het verleden, zonder strikt één stijl te volgen.
Albert Vaucamps besteedde bijzondere aandacht aan de aanleg van het park, dat uitgroeide tot een van de meest indrukwekkende landschappelijke domeinen in de regio. Om zijn visie te realiseren kocht hij tientallen woningen ten zuiden van het kasteel op, die systematisch werden afgebroken om ruimte te maken voor een uitgestrekt parklandschap. Dit park werd ingericht met grote waterpartijen, slingerende paden en zorgvuldig gecomponeerde zichtlijnen. Daarnaast liet hij meerdere serres bouwen, waarin hij een rijke collectie zeldzame en exotische planten onderbracht. Deze botanische interesse paste in de bredere 19de-eeuwse fascinatie voor natuurwetenschap, plantkunde en verre werelden.
Na het overlijden van Albert Vaucamps in 1903 bleef het domein enige tijd in onverdeeld bezit van zijn erfgenamen. Uiteindelijk werd het verkocht aan de Duitse ondernemer Hendrik Torley. Op 30 maart 1930 verwierf de provincie Brabant het volledige domein, waarmee het een publiek karakter kreeg. Door de economische crisis van de jaren dertig en later de Tweede Wereldoorlog kon het domein echter niet onmiddellijk worden opengesteld. Pas in 1948 werd het kasteelpark daadwerkelijk toegankelijk voor het brede publiek.
Sindsdien groeide het domein van Huizingen uit tot een belangrijk recreatiegebied met een grote maatschappelijke betekenis. Het park werd ingericht met uiteenlopende voorzieningen en attracties en ontwikkelde zich tot een van de belangrijkste centra voor sociaal toerisme in België. Zo evolueerde het Kasteel van Huizingen van een middeleeuwse adellijke residentie, via een 19de-eeuws privépark, tot een publiek domein waar natuur, erfgoed en ontspanning samenkomen.