Het Gravenkasteel, ook bekend als het Lundenkasteel, kent een geschiedenis die teruggaat tot de late middeleeuwen. De vroegste vermelding dateert uit een akte van 1374, waaruit blijkt dat het kasteel vermoedelijk werd opgericht door de familie de Bouchout, die tot 1606 de heerlijkheid Humbeek in handen had. De ligging in de Zennevallei verleende het domein een uitgesproken strategisch belang, niet alleen vanuit militair oogpunt, maar ook door de nabijheid van vruchtbare gronden en belangrijke verbindingswegen.
De oudste nog bewaarde bouwdelen dateren uit de 15de en 16de eeuw en vertonen duidelijke kenmerken van de laatgotiek en de vroege renaissance. Deze architecturale elementen weerspiegelen een overgangsperiode in de kasteelbouw, waarin de nadruk geleidelijk verschoof van defensieve functies naar comfort en representatie. Het Gravenkasteel evolueerde in deze periode van een versterkte residentie naar een adellijk wooncomplex dat status en macht moest uitstralen.
Aan het einde van de 16de eeuw werd het kasteel zwaar beschadigd tijdens de gewapende conflicten die de regio teisterden, een lot dat het deelde met vele andere adellijke domeinen in de Zuidelijke Nederlanden. In de 17de eeuw volgde een grondige herstelling en heropbouw. Hierbij werden verschillende delen aangepast aan de toenmalige wooncultuur, met meer aandacht voor licht, ruimte en decoratieve elementen, terwijl oudere structuren in het geheel geïntegreerd bleven.
Tijdens de 19de eeuw onderging het domein opnieuw een belangrijke ontwikkelingsfase. Het kasteel werd uitgebreid en verfraaid in een neotraditionele en romantiserende stijl, die aansloot bij de toen heersende historische belangstelling voor het feodale verleden. Deze ingrepen bepaalden in grote mate het huidige silhouet en gaven het Gravenkasteel zijn karakteristieke, schilderachtige uitstraling.
Een bijzonder hoofdstuk in de geschiedenis van het domein is de aanwezigheid van een stoeterij, die in de 19de en vroege 20ste eeuw een aanzienlijke rol speelde binnen de lokale en regionale paardenfokkerij. De bijhorende stallingen vormden een essentieel onderdeel van het kasteelcomplex en onderstreepten het economische en sociale belang van het domein. Tot op vandaag blijft deze traditie levend: de voormalige stallingen worden gebruikt door een manege, waardoor de historische band met de paardenhouderij op een hedendaagse manier wordt voortgezet.
Sinds meer dan twee eeuwen is het Gravenkasteel onafgebroken in het bezit van de familie le Candele-Lunden-’t Serstevens. Deze uitzonderlijke familiale continuïteit maakt van het domein een zeldzaam voorbeeld van levend erfgoed. De opeenvolgende bouwfasen, uitbreidingen en functiewijzigingen zijn nog steeds duidelijk afleesbaar in het gebouwencomplex en vormen samen een tastbare getuigenis van meer dan zes eeuwen adellijke bewoning en geschiedenis.