Het kasteel Beaulieu werd opgetrokken in het derde kwart van de 17de eeuw op de fundamenten van een oudere burcht, die reeds in de 13de eeuw wordt vermeld als een leengoed van de hertog van Brabant. Deze vroegere versterking maakte deel uit van het feodale netwerk dat de Woluwevallei controleerde en verloor gaandeweg zijn militaire betekenis. Op deze historische onderbouw liet graaf Lamoraal II van Thurn en Taxis een nieuw, representatief kasteel bouwen dat beantwoordde aan de woon- en statuseisen van de hoge adel uit de Zuidelijke Nederlanden.
Het ontwerp wordt toegeschreven aan Lucas Fayd’herbe, de gerenommeerde Mechelse bouwmeester, beeldhouwer en leerling van Pieter Paul Rubens. Fayd’herbe gaf het kasteel een uitgesproken monumentaal karakter en maakte daarbij gebruik van lokaal gewonnen zandsteen, wat resulteerde in een statige en harmonische gevelcompositie. De grote vensters, eerder typerend voor stedelijke paleizen dan voor landelijke residenties, boden een weids uitzicht over de Woluwevallei en onderstreepten het residentiële en representatieve karakter van het gebouw. Met deze landschappelijke inbedding kreeg het kasteel zijn naam Beaulieu, letterlijk “mooie plek”, volledig naar zijn betekenis ingevuld.
Een van de meest waardevolle interieurelementen van het kasteel zijn de 17de-eeuwse gebeeldhouwde stucwerkpanelen van Jan Hansche. Deze meester van het barokke stucwerk vervaardigde een reeks reliëfs die de heldendaden van Hercules verbeelden, een iconografisch programma dat macht, deugd en heroïek symboliseerde en nauw aansloot bij de adellijke zelfrepresentatie van de opdrachtgever. Deze uitzonderlijke panelen werden in 1950 beschermd als monument, los van het gebouw zelf, wat hun uitzonderlijke kunsthistorische waarde onderstreept.
Doorheen de eeuwen kende kasteel Beaulieu een reeks vooraanstaande bewoners. Tussen 1697 en 1712 verbleef Gio Paolo Bombarda er, een invloedrijk mecenas en ondernemer die vooral bekend is als stichter van het Théâtre de la Monnaie in Brussel. Aan het einde van de 18de eeuw kwam het domein in handen van Frédéric de Romberg, een internationaal actieve bankier en koopman, wat wijst op de aantrekkingskracht van het kasteel voor de economische elite van die tijd. Later werd het eigendom van baron François-Joseph-Louis de Godin, waarmee Beaulieu zijn plaats binnen de hogere Belgische adel verder consolideerde.
Na de Tweede Wereldoorlog begon een periode van verval. Het kasteel raakte verwaarloosd en werd gedeeltelijk gesloopt, waardoor een aanzienlijk deel van het oorspronkelijke bouwvolume verloren ging. In 1956 werd het resterende gebouw aangekocht door de vzw Vrienden van Beaulieu, die zich tot doel stelde het erfgoed te redden en te herstellen. In 1980 kwam het kasteel via de federale overheid in handen van het Vlaamse Gewest. Ondanks deze publieke overname volgden jaren van leegstand, vandalisme, diefstal en complexe juridische procedures, die een grondige restauratie lange tijd onmogelijk maakten.
Pas in 2002 verleende de gemeente Machelen een bouwvergunning voor de restauratie van de buitengevels, waarmee een eerste stap werd gezet naar het behoud van het monument. Begin 2012 ging ook de restauratie van het interieur van start, met bijzondere aandacht voor de historische afwerking en de bewaarde kunstwerken.
Vandaag is kasteel Beaulieu niet langer louter een historisch overblijfsel, maar een actief en levendig cultureel monument. Het domein fungeert als locatie voor tentoonstellingen, culturele evenementen en artistieke initiatieven, waarbij het zeventiende-eeuwse erfgoed in dialoog treedt met hedendaagse kunst en cultuur. Zo blijft Beaulieu een betekenisvolle plek, waarin geschiedenis, architectuur en culturele beleving op een duurzame manier samenkomen.